如何判斷汽車激光雷達的性能優劣

判斷汽車激光雷達的性能優劣，需綜合多方面因素考量。測距距離是重要指標，最大測量距離越遠往往越能提前感知；掃描頻率也不容忽視，高掃描頻率可保證在設備運動時地圖構建質量；測量分辨率同樣關鍵，對三角測距雷達更是挑戰。此外，像角分辨率、測量精度、探測概率等參數，以及在不同環境下的實用性和可靠性，都在評判其性能優劣的范疇之內 。

首先，從激光雷達的類型來看，不同類型有著各自的特點。機械旋轉激光雷達，將多個離散激光器和探測器集成，通過系統快速機械旋轉實現 360 度視野，然而它價格高昂且分辨率有限。了解激光雷達的類型特點，能初步判斷其在不同應用場景下的適配性與性能表現。比如在追求高性價比且對視野要求不是極端苛刻的場景中，機械旋轉激光雷達可能就不是最佳選擇。

水平視野和垂直視野也至關重要。當激光雷達安裝在車輛前格柵處時，需要足夠大的水平視野。例如自車寬約 1.9 米，那么至少要 120°的水平視野，并且在 130km/h 的速度下要達到 20 幀每秒以上，才能更好地適應車輛行駛過程中的環境感知需求。垂直視野同樣不可忽視，合適的垂直視野范圍可以確保激光雷達對車輛上下方的物體有良好的探測能力，避免出現探測盲區。

在對象檢測方面，涉及到多種技術和算法。采用無監督機器學習技術，其中包含點云處理、分割、障礙物聚集和編輯框擬合等步驟。點云處理可通過體素網格過濾，分割可用 RANSAC 算法識別異常值來區分障礙物。這些算法和技術的運用效果，直接關系到激光雷達對目標物體的檢測準確性和效率，進而影響其性能評判。

角分辨率也是一個關鍵因素。例如 0.1°角分辨率在 200m 處相鄰兩點間隔 35cm，如果角分辨率不足，點云會變得稀疏，這對于后續的算法處理極為不利，導致對物體的識別和定位精度下降。所以，角分辨率越高，激光雷達對物體細節的捕捉能力就越強，性能也就更優。

探測概率 POD 同樣是不可忽視的指標，它體現了激光雷達接收返回點數的能力和穩定性。就像蔚來搭載的激光雷達對 250m 處 10%反射率物體探測概率超 90%，這意味著在特定條件下，該激光雷達能夠可靠地檢測到目標物體。探測概率越高，激光雷達在實際使用中的可靠性就越高，性能也就更值得信賴。

此外，在評價激光雷達性能時，要仔細了解用戶手冊里的性能參數。在點云方面，需重點關注精度、線數、FOV 、加密 FOV 、分辨率、盲區、探測距離、點云數量等；硬件方面，工作溫度、功率、時間同步類型、防塵防水等級等參數也非常重要。這些參數從不同角度反映了激光雷達的性能特點，幫助我們全面了解其性能表現。

在自動駕駛系統中，算法的性能也與激光雷達緊密相關。算法要看點云性能、感知距離和抗噪聲性能。點云性能涵蓋穩定性、精準度、晃動成像等方面，穩定且精準的點云數據能夠為自動駕駛系統提供可靠的環境信息；感知距離需要測試對不同物體的探測情況，確保在各種場景下都能及時發現目標；抗噪聲性能則要考慮強光、多通道串擾等干擾因素，保證激光雷達在復雜環境下依然能夠正常工作。

總之，判斷汽車激光雷達性能優劣是一個復雜的過程，不能僅依據單一指標。需要從類型、視野、對象檢測、角分辨率、探測概率、性能參數以及算法適配等多個維度進行綜合評估，同時結合實際使用場景和需求，才能準確判斷其性能的優劣，為汽車自動駕駛等應用選擇最合適的激光雷達 。