潛水跑車的水下導航系統如何工作？

潛水跑車的水下導航系統主要依靠水面導航設備與水下航行設備的協作。

水面導航設備會以一定時間間隔不斷獲取水下航行設備的相對位置信息，比如通過超短基線方式。獲取后，水面導航設備將相對位置信息、 自身的 GPS 位置信息及姿態信息作為輔助信息發送給水下航行設備。

水下航行設備根據這些輔助信息以及自身多種傳感器的信息來計算實時精確位置。比如自身傳感器有羅盤測的航向角、 慣性測量單元測的線速度和角速度、 深度計測的深度參數、 聲學多普勒效應測速設備測的載體相對于海底或海水層的速度等。

計算時，水下航行設備常采用擴展卡爾曼濾波算法對這些信息進行融合計算，得到實時狀態估計值，再結合輔助信息中的 GPS 位置及姿態信息算出自身精確位置。

在近海條件下，還可利用水下 GPS 水聲定位設備與慣導系統協同導航。在深遠海作業時，水下航行器通常采用多種導航方式融合，比如慣性/聲學組合導航、 慣性/重力磁無源導航、 跨介質平臺協同導航等，通過對不同傳感器的誤差建模與分析，建立組合導航系統誤差模型，結合信息融合技術，實現高精度導航定位。

總之，潛水跑車的水下導航系統通過多種技術手段和設備的協同，來保障水下航行的精確導航。